2026年6月15日，CIC灼识咨询发布《自动驾驶行业蓝皮书——城市NOA：自动驾驶商业化的转折点》。蓝皮书数据显示，2025年中国新能源车渗透率已达54%，城市NOA正处于规模化爆发的关键拐点。
蓝皮书显示，中国城市NOA解决方案渗透率预计从2025年的11%上升至2030年的62%。这一增长背后的驱动力来自技术、供给、需求三端。技术层面，世界模型、强化学习与端到端技术的量产落地，缓解了传统智驾在长尾场景中失效、决策机械等痛点。供给端，头部车企在更多车型上标配城市NOA，推动市场进入由整车厂竞争驱动的快速普及期。需求端，《2026麦肯锡中国汽车消费者洞察》调研显示，69%的受访者将城市NOA等高阶智驾功能视为购车标配。
分价格区间看，10万-20万元车型的城市NOA渗透率将从2025年的3.8%增至2030年的62.7%，20万-40万元车型从27.2%增至97.0%，40万元以上车型从29.6%增至89.8%。大众市场正成为渗透率提升的核心引擎。
在第三方城市NOA供应商市场，2025年3月至2026年2月期间，Momenta以65%的市占率居首。其客户已覆盖国内全部主流乘用车企，全球排名前10大车企中有9家与其开展合作，量产方案在亚洲、欧洲和大洋洲的10余个国家和地区落地。
蓝皮书指出，城市NOA的竞争焦点已从比拼算法转向能否将算法转化为可规模化的产品交付体系。头部供应商在技术实力、交付能力、客户覆盖范围、成本效益及数据规模等方面已形成复合型壁垒。预计到2030年，第三方城市NOA供应商方案的搭载量占比将达75%。
中国供应商的全球化进程分为三个阶段：“面向中国的中国模式”在本土复杂路况中验证技术；“面向全球的中国模式”与中国OEM合作拓展海外市场；“面向全球的全球模式”参与国际OEM项目。Momenta在三个阶段中均处于核心位置，与奔驰、宝马、奥迪等国际车企的合作经验为其提供了准入基础。
城市NOA的规模化也为L4级自动驾驶构建了数据、模型和工程基础。蓝皮书将Robo市场分为Robotaxi、Robovan和Robotruck三类。到2030年，全球Robotaxi市场规模预计达818亿美元，中国市场规模达381亿美元，中国Robotaxi渗透率预计达11.9%，远高于全球5.7%的水平。Robovan领域，全球和中国市场规模预计分别达850亿美元和535亿美元，渗透率分别为6.9%和14.0%。Robotruck领域，全球和中国市场规模预计分别达330亿美元和165亿美元，渗透率分别为0.6%和1.2%。
技术路径上，行业呈现两种路线。Waymo代表“混合路线”模式，高度依赖高清地图；特斯拉、Momenta代表“数据驱动路线”模式，采用无图技术。蓝皮书认为，数据驱动模式通过持续收集真实世界数据和快速算法迭代，展现出更强的规模化能力。其扩张逻辑类似在数字土壤上生长的生态，而非依赖预先铺设的轨道。
特斯拉Robotaxi商业化已进入加速期。6月5日，特斯拉被曝向美国内华达州申请5000辆Robotaxi许可。此前一日，特斯拉在得克萨斯州奥斯汀推出无安全员自动驾驶出租车服务。Cybercab量产方面，今年2月首辆无方向盘版下线，4月启动规模化量产。
Momenta定位为自动驾驶领域的平台级公司，采用一套大模型同时覆盖乘用车及Robotaxi、Robovan，2027年业务将扩展至Robotruck。其R7世界模型已在上半年发布并应用于Robo市场。Momenta Robotaxi已与Uber、Grab、Lumo、享道出行等出行平台，以及梅赛德斯-奔驰等汽车制造商建立合作，目前在亚洲、欧洲和中东地区落地，计划今年在全球多个新城市及区域运营。
蓝皮书提出，城市NOA正在为L4级自动驾驶铺设可扩展的现实基础，而来自中国市场的规模效应正加速这一进程。