9月30日，据IT之家报道，地平线正式发布HSD全场景辅助驾驶系统V2.1版本。该系统国内量产首发端到端全场景倒车功能，首批搭载车型为iCAR V27。
外观设计与外部交互
地平线HSD V2.1版本在车辆外部交互层面进行了功能补充。据IT之家9月30日消息，本次升级新增了闪灯鸣笛警示功能，该功能主要用于提升复杂道路环境下的通过效率，使车辆在遇到特定路况时能够通过灯光与声音信号进行提示。
在行车轨迹的外部表现上，新版本优化了左右转车速控制逻辑，使转向轨迹更加拟人化。同时，系统能够基于导航路径与实时路况信息，更早预选最优车道，从而提升连续路口轨迹规划的合理性。此外，模型对车辆临停、行人盲区横穿、障碍物占道等场景的理解能力得到增强，支持主动变道以脱离潜在风险区域。
内饰与科技配置
在人机交互界面（HMI）方面，据IT之家披露的升级内容，当用户使用HSD V2.1辅助驾驶的里程达到100KM后，可解锁全新的积木主题HMI界面。
泊车辅助的科技配置是此次V2.1版本的重点更新方向。据IT之家9月30日报道，系统新增了自定义车位吸附功能以及自定义车位遥控泊入泊出功能。显示层面，新增了360°全景影像（AVM）与SR双区拖动功能，并在泊车过程中增加了白色轮毂轨迹线显示及窄车位渲染功能。
在操作方式上，新版本新增了循迹倒车与泊车辅助的衔接功能，并支持通过实体钥匙进行遥控泊车。针对遥控泊车体验，系统新增了弱势场景提示，优化了入口按钮的显示样式以降低误触概率，同时提升了遥控泊车的激活速度。泊车辅助的退出逻辑、暂停后的退出逻辑、不停车一键泊入体验以及泊出接管体验均进行了针对性优化。
动力与续航
地平线HSD V2.1版本的核心技术更新集中在辅助驾驶系统的底层能力上。据IT之家消息，本次升级在国内量产首发了端到端全场景倒车Beta功能。
在主动安全能力方面，系统升级了主动安全感知系统的视觉神经网络。据IT之家列出的升级清单，这一升级直接提升了横穿、转弯低速跟车和目标Cut in等场景下的避撞能力。同时，新版本优化了AES（自动紧急转向）前后夹击触发边界，提升了AES在该特定场景下触发的成功率。
价格与配置
地平线HSD全场景辅助驾驶系统V2.1版本作为软件系统升级，面向已搭载该系统的车型用户开放。据IT之家9月30日报道，首批获得该版本升级的搭载车型为iCAR V27。
上市与交付时间
据IT之家9月30日消息，首批搭载车型iCAR V27将于10月8日起，分批向车主推送HSD V2.1版本的系统升级。